Damien Chablat

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CNRS IRCCyN

Bonjour !

Ces quelques pages WEB ont pour objectif de décrire mes activités de recherche réalisées dans l'équipe Robotique de l'IRCCyN puis dans l'équipe Robotique et Vivant du LS2N depuis le 1er janvier 2017.

Ces travaux se sécomposent en quatre thèmes:

  • Conception et optimisation de cinématiques de machines d'architecture parallèles innovantes : définition et mise en oeuvre de critères pertinents d'évaluation des performances. Application aux machines-outils et aux robots. Réalisation d'un prototype de machine-outil à trois translations à échelle réduite (l'Orthoglide, dépôt de brevet pour une version à six axes, exploitation industrielle pour l'usinage du marbre au Mexique en cours de formalisation) (avec Philippe Wenger, Mazen Zein et Daniel Kanaan).
  • Etude des robots-manipulateurs sériels à trois degrés de liberté : classification de l'espace des paramètres en fonction des propriétés cinématiques des robots. Mise en oeuvre, dans le cadre d'une collaboration étroite avec l'IRMAR et l'INRIA, d'outils efficaces de calcul formels qui ont permis de répertorier l'ensemble des robots dits "cuspidaux" d'axes orthogonaux (avec Philippe Wenger).
  • Conception optimale d'une transmission à cames, Slide-o-Cam, en collaboration avec l'Université McGill (avec Jorge Angeles et Stépahne Caro). Plusieurs prototypes ont été réalisés en prototypage rapide pour montrer le fonctionnement.
  • Conception d'outils utilisant des périphériques haptiques pour le montage/démontage en DMU (avec Fouad Bennis).

Ces pages vont bientôt évaluer de par la futur création de l’équipe Robotique et Vivant (REV) qui doit commencer le 1er janvier 2017.

Publications en ligne

Pour permettre un meilleur archivage de mes publications ainsi qu'une meilleur indexation, j'ai transféré sur HAL IRCCyN-MCM 95% des mes publications en revues et conférences! L'indexation est reprise par Google et arXiv.

Projet Orthoglide 5 axes

Le projet Orthoglide 5 axes a pour but d'adjoindre deux axes d'orientation à l'Orthoglide, afin de permettre la réalisation de tâches plus générales. Pour limiter les masses en mouvement, la solution de facilité consistant à fixer un poignet en série sur le porte-outils de l'Orthoglide 3 axes a été écartée au profit d'une solution permettant de ramener les moteurs sur la base, tout en découplant les rotations des translations, gage de facilité d'utilisation et de calibrage. Cette solution originale a fait l'objet de dépôts de brevets français (FR2850599), européens (PCT WO2004071705) et canadiens. Un axe linéaire sur le porte pièce peut être facilement ajouté pour l'usinage de pièces de grandes longueurs.

CAO de l'Orthoglide 5 axes Vidéo (5Mo) Vidéo (21Mo) CAO de l'Orthoglide 5 axes(Vidéo or Youtube)

Les intérêts majeurs du mécanisme orthoglide qui a été breveté sont :
  • la minimisation de la masse des parties mécaniques en mouvement par le déport sur le bâti fixe des organes de mesure et d'actionnement.
  • une haute précision du positionnement de l'extrémité du mécanisme (qui peut porter un outil d'usinage ou une pièce à usiner indifféremment).

Ces deux intérêts s'avèrent des avantages majeurs pour une exploitation de ce mécanisme pour usiner des pièces de dimension moyenne à grande vitesse, à grande précision, et à coût énergétique réduit. Pour en promouvoir tout le potentiel, la facilité d'utilisation et les performances, il est maintenant devenu nécessaire d'en démontrer les capacités sur un prototype possédant un espace de travail équivalent aux centres d'usinage UGV du commerce (espace de travail 500mm*500mm*500mm).

Orthoglide 5 axes de l'IRCCyN

Projet ROBEA anguille: Reportage de France 2 et France 3

Notre projet a été présenté au journal de France 2 le mardi 21 septembre 2004.

Le journal de 20H

Notre projet a été présenté au journal de France 3 le lundi 15 décembre 2008.

Le journal dsur France 3

Nouveautés

Participation au projet VR4D porté par Clarte. Ce projet regroupe des industriels (STX Europe, DCNS, Beneteau, Gruau, BE Mauric, SIA et Atelier St Victor) ainsi que l'Ecole de Design de Nantes et l'Ecole des Mines de Nantes qui porte le projet au nom de l'IRCCyN.

Toutes mes publications en conférence sur 2009 et 2010.

La plate-forme de Réalité Viruelle de l'Ecole Centrale de Nantes

A partir des travaux de l’équipe MCM sur les problèmes d'accessibilité pour le montage et le démontage ainsi que les connaissances associées à l’animation de mannequins nous avons introduit dans le cycle de formation de l'Ecole Centrale de Nantes, une formation nommée « Réalité Virtuelle en Conception de Produit ». Cette année, l’École Centrale de Nantes a fait l’acquisition d’un écran rétro éclairé pour avoir de la vision stéréoscopique ainsi qu’un bras haptique à 6 degrés de liberté. Lors de son inauguration, nous avons fait plusieurs démonstrations comme montré sur ce reportage passé sur France3.

Reportage de France 3 du 10 décembre 2009