Des travaux sur la modélisation et l’identification dynamique du véhicule, et sur l’estimation des efforts de contact pneu/sol ont été réalisés en collaboration avec PSA. Un nouveau modèle d’efforts de contact pneu/sol a été proposé, qui a été identifié et validé expérimentalement chez PSA sur un banc d’essai de pneumatique. Actuellement, en coopération avec l’équipe « Commande » de l’IRCCyN, est menée l’étude d’une voiture urbaine électrique étroite et inclinable de la société LUMENEO. L’inclinaison motorisée assure le confort du conducteur et la stabilité du véhicule dans les virages. La structure assurant l’inclinaison comporte plusieurs chaînes fermées qui sont traitées par la technique de la robotique.

automobile

D’une part, des travaux de modélisation et d’identification des interfaces haptiques ont été réalisés avec le CEA. Ces systèmes caractérisés par des transmissions à câble ont conduit à explorer les nouvelles méthodes d’identification, IDIM-SRIV et DIDIM. Les travaux menés avec le CEA concernent la modélisation et l’identification des frottements en fonction de la charge et de la vitesse, pour des applications de détection de collision du robot avec l’environnement ou les personnes. D’autre part, des travaux de téléopération portant sur la radiologie interventionnelle ont été menés avec le CHU de Nantes. Un système téléopéré à retour d’effort a été développé pour réaliser le geste médical avec un retour visuel et haptique en temps réel et un guidage du mouvement d’insertion. Le bras esclave est un robot Stäubli TX40. Le bras maître est une interface haptique Virtuose 6D desktop.

haptique

L’intégration du système comprenant le retour d’effort sur le TX40 et le couplage des 2 robots a été réalisée ainsi que l’identification du robot TX40. L’identification de l’interface haptique, de structure parallèle, est en cours. Ces travaux servent de support au thème « Interaction homme robot », avec l’étude d’un simulateur d’apprentissage collaboratif du geste d’insertion d’aiguille, avec retour haptique.