Réaliser les mêmes missions mais en retirant les commandes à l’homme, voici le défit de la robotique aérienne d’aujourd’hui. Les technologies actuelles permettent depuis peu de construire des drones de petite ou grande taille de type voilures fixes (avion) ou voi-lures tournantes (hélicoptère). Véritables concentrés d’électronique, ces appareils doi-vent être contrôlés par des lois de commande de plus en plus sophistiquées s’appuyant sur de nombreux capteurs de navigation pour répondre aux besoins de la mission (sur-veillance de forêt, d’axe routier, de zones à risque, prises d’informations dans des mi-lieux inaccessibles à l’homme, etc). Aujourd’hui, les principales limitations rencontrées sont d’une part la complexité du problème de navigation nécessitant la perception d’un environnement souvent contraint (peu de disponibilité du GPS en milieu urbain) et évolu-tif, d’autre part la difficulté de maîtriser l’appareil en présence de turbulences atmos-phériques (notamment en milieu urbain). Tous ces défis, et notamment le dernier Ce dernier point, commun à toutes les architectures de drones, ont motivé la naissance de cette activité au sein de notre équipe.

Nos principaux résultats dans le cadre de cette activité porte principalement sur la mo-délisation générique d’engins volants, la synthèse de lois de commande robustes et l’analyse de leur stabilité. Les travaux présentés ici sont principalement basés sur une modélisation générique des robots aériens [Référence ICRA 2009] servant alors de ré-férence pour l’élaboration de lois de commande et d’observateurs non linéaires pour système à entrées inconnues [Références : articles + revue (IJC)]. Ces derniers permet-tent de reconstruire en ligne les perturbations agissant sur le drone par rapport à la modélisation nominale. Ces perturbations estimées sont ensuite injectées dans la loi de commande afin d’améliorer les performances de précision et de robustesse du drone en boucle fermée [revue (IJC)].

engins_volants