Nos travaux sur la commande des manipulateurs ont porté sur :

• Les manipulateurs parallèles et hyper redondants de type continu ou hybrides (série+parallèle).

• &

Ces dernières années, une nouvelle approche des modèles dynamiques a été développée : la question de ces modèles peut être regardée comme un problème de commande opti-male, où la dynamique n’est plus en temps mais en espace, et par l’utilisation du principe de la moindre contrainte de Gauss. La variable indépendante est alors soit le label (dis-cret) d’un corps rigide de l’assemblage sériel, soit l’abscisse curviligne le long d’un mo-dèle continu d’un corps souple, que l’on obtient comme limite d’une chaîne sérielle lorsque le nombre de segments tend vers l’infini et que leur longueur tend vers zéro. Cette vi-sion des chaînes mécaniques complexes permet d’utiliser les outils bien connus de la commande optimale, en particulier la notion de dualité, pour obtenir par un même pro-cessus purement déductif l’ensemble des modèles -direct et inverse- sans faire appel à des arguments de nature mécanique : les quantités mécaniques telles que forces et mo-ments se déduisent tout naturellement de l’approche variationnelle. Et ceci pour les chaînes discrètes habituelles aussi bien que pour des modèles continus de structures flexibles. Les modèles dynamiques direct et inverse sont alors obtenus comme solution d’un problème d’optimisation quadratique sous contraintes dynamiques linéaires. Cette approche permet encore d’envisager d’autres questions telles que la prise en compte de limitations sur les actionneurs ou l’estimation de paramètres dynamiques de robots ou d’autres structures mécaniques complexes.