Les travaux effectués dans le quadriennal précédent sur la modélisation des robots parallèles ont été poursuivis et étendus aux robots à structures hybrides constituées de modules parallèles connectés en série. L’algorithme proposé est de type Newton-Euler récursif, aussi bien pour le modèle dynamique direct que pour le modèle dynamique inverse. La dynamique d’un module parallèle a été obtenue en fonction des modèles dynamiques de chaînes (exprimés en fonction de ses variables articulaires) et du modèle dynamique de la plate-forme (exprimé en fonction de ses variables eulériennes, cartésiennes). Cette méthode a été appliquée à la structure hybride de l’anguille.

modelisation_robots

Des applications sont en cours ; elles portent sur la modélisation pour l’identification des interfaces haptiques et des bras maîtres de robots téléopérés.

La modélisation dynamique peut aussi être étudiée comme un problème de commande optimale, où la dynamique n’est plus temporelle mais spatiale, et en utilisant le principe de la moindre contrainte de Gauss. Les modèles dynamiques direct et inverse sont alors obtenus comme solution d’un problème d’optimisation quadratique sous contraintes dynamiques linéaires. Cette approche permet d’envisager de traiter des questions telles que la prise en compte de limitations sur les actionneurs ou l’estimation de paramètres dynamiques de robots ou d’autres structures mécaniques complexes.