Si l’activité bio-robotique se développe sur le versant théorique, elle se réalise également dans la conception et la construction de prototypes. Historiquement, c’est le robot anguille qui en est à l’origine et le fruit d’une collaboration avec plusieurs équipes de l’IRCCyN (MCM, STR). Démarré en 2004, mis à l’eau pour la première fois (en tronçon) en 2009, le robot en est aujourd’hui au stade de la vérification informatique et électronique, étape nécessaire avant l’implémentation des lois de commande de nage développé à GIPSA-lab. Toutes les solutions technologiques sont aujourd’hui arrêtées, y compris un délicat système d’équilibrage de pression nécessaire à l’accomplissement de l’originalité de ce robot par rapport à ses concurrents (essentiellement japonais) : il est couvert d’une peau déformable, et est conçu pour nager en 3D.

réalisations mecatroniques

anguille1

Enfin, l’équipe participe activement à un second prototype appelé « banc d’électrolocation » consistant en une sonde bio-inspirée du sens électrique (et développée avec SUBATECH), et pilotée en 2D dans un aquarium de 1m3 via un robot cartésien. Financé par le projet ANR RAAMO, ce banc est un atout clé pour l’équipe puisqu’il permettra dans l’avenir de développer nos algorithmes d’électrolocation.

Banc d’électrolocation