Sujets de Masters de 2013
 
Stiffness Analysis of 2-DOF Translational Parallel Manipulators : Determination of an Intrinsic Stiffness Index
Encadreurs : Stéphane Briot, Stéphane Caro
Sujet :

Courses related from third semester programme (indicate the selected courses by “X”) :

Advanced modeling of Robots, X Optimal design of Robots, X Humanoid Robots, Identification and Control of Robots, Bio-Robotics, Vision based control of Robots, Acquisition and Simulation of Human motion.

Motivations and general objectives :

This thesis is part of a project named ARROW funded by the French Research National Agency. ARROW aims at designing and controlling accurate and high-speed robots for pick-and-place and laser cutting operations.

Parallel robots are now more and more used for high-speed pick-and-place operations. As a consequence, we have recently synthesized an exhaustive list of two-dof translational parallel manipulators This thesis subject aims to analyze the stiffness of those manipulators and determine an (some) intrinsic stiffness index (indices) that could be used at the conceptual design stage.

Proposed work plan :

First, the candidate will have to understand the type-synthesis of two-dof translational parallel manipulators carried out in the master thesis of Latifah NURAHMI [1] and double check the results. Figure 1 illustrates a two-dof translational parallel manipulator, named IRSBot-2, synthesized in the scope of ARROW project and studied in [2]. Then, the stiffness of twenty manipulators selected from the exhaustive list of synthesized manipulators will be analyzed and compared carefully. The dimensions of those manipulators should be optimized with regard to a given regular workspace to reach and an accuracy to respect.Finally, an (some) intrinsic stiffness index (indices) should be developed to compare parallel manipulators at their conceptual design stage with regard to their stiffness. Some intrinsic stiffness indices exist in the literature, but are not relevant [3]. Note that only information about the type and number of joints, relative orientation of neighboring joints, number of loops in case of parallel robot, type and diversity of actuators are given at the robot conceptual design stage [4], [5].

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Figure 1 : CAD Modeling of the IRSBot-2
Pré requis : Good knowledge in robot design and kinematics.
Année : 2013
Formation de Master : Master Erasmus Mundus "Advanced Robotics" (EMARO)
 
 
Pose and velocity estimation for high speed robot control
Encadreurs : Philippe Martinet
Sujet :

Motivations and general objectives :

Dynamic control of high speed robots like parallel robot requires high speed estimation of the state of the robot. The control can be done in joint space, in cartesian space and more generally in sensor space. Model Based Dynamic Control approaches use proprioceptive sensors (i.e. joint sensors). Dynamic Sensor Based Control approaches use exteroceptive sensors (i.e cameras).

In 2006, [Aider06] has shown that it is possible to estimate both Pose and Velocity (12D) state using a Rolling shutter camera. In 2009, [AIDER09] extends this work for a stereo rig of rolling shutter cameras. More recently this work has been applied to Random access CMOS camera. The control has been developed for three different robots (Orthoglide, T3R1 and Quattro).

The work of the master will focused on the estimation of Pose and velocity using one and two camera using different assumptions for the motion model. Algorithms will be dedicated to new high speed CMOS camera. Evaluation will done using the parallel robot orthoglide. Algorithms will be developed under C++ and optimize in order to reach estimation near 1 or 2kHz.

In case the work will have a very quick development and evaluation, we will try to develop new algorithms able to estimate the direction of the legs and its first derivative at the same time.

Proposed work plan :

Bibliography analysis

Pose/Velocity estimation algorithm in C++ for random access CMOS camera

Evaluation of the performance (comparison with ground truth)

Real implementation on orthoglide

Possible extension

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IRCCyN_M2_12-13_No2
Pré requis : Robot modelling and control Computer vision Skills C++ Programming Matlab and Simulink
Année : 2013
Formation de Master : Master Erasmus Mundus "Advanced Robotics" (EMARO)
 
 
Identification and Control of a 1 DOF Flexible robot using the Base Reaction Forces
Encadreurs : Sebastien Briot Maxime Gauthier
Pré requis : The student must have good skills in mechanics of elastic systems, identification and control of robots. He or she must also not be afraid by doing experiments on prototypes.
Année : 2013
Formation de Master : Master Erasmus Mundus "Advanced Robotics" (EMARO)
 
 
Décompositions de graphes et applications en ordonnancement
Encadreurs :
Sujet :

Informations générales : Ce sujet sera hébergé au sein de l’équipe Systèmes Logistiques et de Production (SLP) et fera l’objet d’une collaboration avec l’équipe Modélisation et Gestion Intégrée des Systèmes d’Activités (MOGISA) du Laboratoire d’Architecture et d’Analyse des Systèmes (LAAS) à Toulouse. Les encadrants seront : – à Nantes : Odile Bellenguez-Morineau (Chargée de recherche à l’Ecole des Mines de Nantes) et Damien Prot (Maître Assistant Associé à l’Ecole des Mines de Nantes), joignables aux adresses suivantes : odile.morineau_at_mines-nantes.fr et damien.prot_at_mines-nantes.fr – à Toulouse : Christian Artigues (Directeur de Recherche au CNRS) et Julien Moncel (Maître de Conférences à l’Université Toulouse 1 Capitole), joignables aux adresses suivantes : christian.artigues_at_laas.fr et julien.moncel_at_laas.fr. Ce stage pourra se poursuivre par une thèse, dont le financement est en cours de demande.

Contexte : Les techniques de décomposition de graphes (comme par exemple la décomposition modulaire, la split decomposition, la décomposition arborescente, etc.) relèvent toutes d’un même principe, connu sous le nom de diviser pour régner. L’idée est de décomposer une (grande) structure en (petites) sous-structures, sur lesquelles il sera plus facile de résoudre un problème donné. L’intérêt de ces techniques de décomposition réside dans le fait que, pour certains problèmes qui sont difficiles en général, il est possible de les résoudre efficacement lorsque les graphes concernés admettent une “bonne" décomposition.

C’est notamment le cas en ordonnancement, où l’on doit fréquemment tenir compte de contraintes de précédence, modélisées le plus souvent par un graphe acyclique orienté. Dans ce cadre, certains problèmes difficiles en général deviennent faciles dès lors que ce graphe de précédence a une “bonne” structure (typiquement un arbre, ou un graphe série-parallèle). Le problème de minimisation du critère  Ci (avec Ci = date de fin de la tâche i) sur une machine (noté en général 1|prec|Ci) est ainsi NP-complet lorsque les tâches sont soumises à des contraintes de précédence quelconque, mais est polynomial dès lors que le le graphe des précédences est une arborescence ou un graphe série-parallèle [2].

Sujet du stage : Dans ce stage de M2R on s’intéresse à l’application d’un type particulier de décomposition, appelé décomposition arborescente. Ce type de décomposition date des années 1980 [3], et a fait l’objet d’un nombre important de travaux, notamment dans la communauté graphes et logique (voir par exemple le livre à paraître de B. Courcelle et J. Engelfriet [1]). L’idée générale est de regrouper les sommets du graphe en “paquets”, de sorte à ce que la structure d’incidence entre ces “paquets” de sommets soit celle d’un arbre. L’objectif du stage est de comprendre le principe de d´ecomposition arborescente ainsi que les résultats de base sur le sujet, puis d’étudier l’application de cette technique de décomposition à des problèmes d’ordonnancement. On pourra par exemple dans un premier temps s’intéresser à fournir des preuves alternatives à des résultats connus (par exemple concernant 1|prec|Ci lorsque le graphe est un arbre ou un graphe série-parallèle), mais utilisant le principe de décomposition arborescente.

Références [1] B. Courcelle et J. Engelfriet, Graph Structure and Monadic Second- Order Logic, a Language Theoretic Approach, `a paraˆıtre chez Cambridge University Press, disponible en ligne `a http://www.labri.fr/perso/ courcell/Book/TheBook.pdf [2] E. L. Lawler, Sequencing jobs to minimize total weighted completion time subject to precedence constraints, Annals of Discrete Mathematics 2 (1978), 75–90. [3] N. Robertson, P. Seymour, Graph minors III : Planar tree-width, Journal of Combinatorial Theory, Series B 36(1) (1984), 49–64. 2

Pré requis : Compétences attendues : Le candidat devra avoir un bagage initial en théorie des graphes, en ordonnancement, et en complexité des problèmes.
Année : 2013
Equipe de recherche : Systèmes Logistiques et de Production