Localisation d'engins mobiles
réduire ... <<
(G. Garcia)
L'equipe robotique travaille depuis plusieurs années
sur le problème de la localisation des engins mobiles. Ce travail a
été mené dès le départ dans le cadre d'une
collaboration avec le Laboratoire Central des Ponts et Chaussées (LCPC),
et vise plus particulièrement la localisation des engins de chantiers de
travaux publics.
Une spécificité de notre équipe est
d'avoir mis l'accent sur le problème de la localisation en position
et attitude en 3D, qui concerne essentiellement les machines dites de " profilage "
comme les finisseurs, engins qui déposent sur la chaussée la couche
finale d'enrobé, et pour lesquels une précision centimétrique
est nécessaire en altitude, avec une précision de l'ordre du
dixème de degré sur les angles d'attitude. Bien que les engins
concernés soient très lents, il n'existe pas pour l'instant de
solution industrielle satisfaisante pour ce type d'applications.
Nous avons dans un premier temps utilisé le
système SIREM (Système Intégré de Repérage
d'Engins Mobiles), que nous avons testé sur le robot MELODY du laboratoire.
La précision que nous avons pu obtenir était de 2 cm en altitude, les
autres paramètes étant satisfaisants.
Plus récemment, nous avons travaillé sur le
Laserguide, capteur goniomètrique mis au point par l'IMRU (Industrial
Metrology Research Unit) de l'UEL (University of East London). Avec ce nouveau
capteur de plus grande résolution, la précision de 1 cm en altitude
a été atteinte. Les tests d'évaluation ont été
effectués sur l'anneau de SESSYL (Station d'Etude des Systèmes de
Localisation) du LCPC, centre de Nantes.
Ces travaux vont se poursuivre prochainement dans le cadre du
projet CRAFT " Laserpav ". Dans " Laserpav ", le Laserguide sera équipé
d'un télémètre à balayage qui lui permettra de
localiser directement le profil routier, éliminant ainsi le problème
de l'étalonnage de la position du Laserguide par rapport à l'outil
du finisseur, qui constituait un frein à l'utilisation pratique du
système.
D'autrs travaux ont porté sur la localisation des
compacteurs à billes ou " rouleaux compresseurs ". Ces engins posent des
problèmes particuliers du fait que le contact avec le sol s'effectue le
long de la génératrice d'un cylindre. Par conséquent, il
apparaît des phénomènes de glissement qui rendent difficile
la localisation relative du véhicule par des méthodes telles que
l'odométrie.
Ces travaux ont donné lieu à un contrat avec
la société ITMI-APTOR, pilote et intégrateur du projet
européen BRITE-EURAM CIRC (Computer-Integrated Road Construction). Le
système de localisation conçu pour ce projet comprend un GPS
différentiel centimétrique, auquel s'ajoutent un gyromètre
à fibre optique, un codeur et un cinémomètre à effet
Dopler, qui ont pour but de suppléer le GPS quand celui-ci est
masqué.
Le robot MELODY équipé du capteur SIREM
et d'un récepteur GPS
Principales publications du thème
Modélisation, identification et commande d'engins mobiles
développer ... >>
