SYMORO +

Un système pour la modélisation des robots

 
Le logiciel SYMORO+, "SYstème pour la MOdélisation de RObots", constitue l’aboutissement des résultats de recherches de l’équipe robotique de l’IRCCyN dans le domaine de la modélisation des robots manipulateurs.

Les caractéristiques principales de SYMORO+ sont :

  • génération sous forme symbolique des différents modèles utilisés dans la conception, la simulation et la commande de robots : modèles géométriques direct et inverse, modèles cinématiques direct et inverse, modèles dynamiques direct et inverse ainsi que le modèle d’identification des paramètres inertiels des robots.
  • description des robots par une notation unifiée pour les structures simples, arborescentes ou fermées.
  • calcul du modèle dynamique avec un nombre réduit d’opérations permettant son utilisation pour la commande dynamique.
  • calcul des paramètres inertiels de base ou minimaux.
  • les codes des modèles obtenus peuvent être manipulés ou utilisés directement par Matlab, Mathematica, C, Fortran, Maple.

Symoro

 
Support informatique : PC-Windows.
Logiciel : SYMORO+ est développé dans un environnement Mathematica.
Responsable: Wisama Khalil
Support Technique : Philippe Lemoine
Equipe(s) : Robotique
Logo-cnrsLogo-AtlanSticLogo-UniversiteNantesLogo-MinesNantesLogo-CentraleNanteslunamCOMUE