GECARO+

Un système pour l’étalonnage géométrique des robots

Le logiciel GECARO+, "GEometric CAlibration of RObots", constitue l’aboutissement des résultats de recherches de l’équipe robotique de l’IRCCyN dans le domaine de l’Etalonnage Géométrique (estimation de valeurs exactes de paramètres géométriques) des robots manipulateurs d’architectures séries. Il permet d’effectuer la simulation ou l’expérimentation de plusieurs méthodes d’étalonnage géométrique. Il calcule pour chaque méthode les paramètres géométriques identifiables.

Les méthodes d’étalonnage suivantes sont intégrées au produit GECARO+ :

  • méthodes d’étalonnage classiques nécessitant un capteur externe pour mesurer la position ou la situation (position et orientation) de l’organe terminal.
  • méthode d’étalonnage utilisant un capteur mesurant la distance parcouru du point terminal entre deux configurations du robot.
  • méthodes d’étalonnage autonomes qui s’affranchissent du capteur externe fondées sur la réalisation de liaisons point-point ou repère-repère ou point-plan.

Gecaro

 
Support informatique : PC-Windows
Logiciel : GECARO+ est développé dans un environnement MATLAB.
Responsable : Wisama Khalil
Support Technique : Philippe Lemoine
Equipe(s) : Robotique
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