Robot Anguille

Le robot anguille est un projet de l’équipe Robotique.

Le mode de nage anguilliforme est un mode de locomotion utilisé par les poissons de forme allongée (anguilles, lamproies, murènes, ect.) dans lequel l’ondulation se propage de la tête à la queue.

Le robot RAAMO est composé d’une suite de plate-forme série lui permettant d’effectuer des mouvements dans les 3 dimensions, inspirés de la nage anguilliforme.

De plus pour garantir la continuité de l’écoulement de l’eau le long de son corps, il est équipé d’une peau souple et continu déformable qui suit la forme que prend le corps du robot.

Les 36 moteurs, placés de part et d’autre des 6 vertèbres mécanique, assurent 36 degrés de libertés tous le long du robot. Chaque moteur est géré par les 6 vertèbres électroniques qui placées entre deux vertèbres mécaniques fonctionnent comme un petit ordinateur assurant le mouvement.

La tête comprend plusieurs capteurs renseignant la loi de commande sur l’orientation du robot et permettant à l’ensemble de se mouvoir selon une loi d’évolution contrôlée. Elle est également équipée de nageoires aidant les changement de profondeur du robot.
Finalement la queue est pour l’instant composé d’une palme de plongée.

  • Anguille1
  • Anguille2
  • Anguille3
  • Anguille4
  • Anguille5
  • Anguille suspendue
  • L'anguille est recouverte d’une peau
  • Moteurs de l’anguille
  • Pièces de l’anguille
  • Tête de l’anguille renferme des capteurs
 
Information: Ce prototype a été développé dans le cadre du projet RAAMO (ANR-PsyRob) pour "Robot Anguille Autonome en Milieux Opaques". La plate-forme n'est désormais plus opérationnelle.
Responsable : Frédéric Boyer
Support Technique : Philippe Lemoine
Equipe(s) : Robotique
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